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FANUC PMC编程基本工作原理发那科驱动器A06B-6141-H015#H580产地日本

2.1 循环执行发那科驱动器A06B-6141-H015#H580产地日本

FANUC顺序程序从梯形图的开头执行直到梯形图结束。在程序执行完后，再次从梯形 图的开头执行，这被称为

循环执行。从梯形图的开头直至结束的执行时间成为循环处理周期，它取决于控制的规模(程序步数）和级程序

的大小，处理周期越短，信号的响应延迟越短，信号的响应能力也越强。

2.2 执行的优先顺序（级、第二级）

顺序程序由两部分组成：级程序部分和第二级程序部分，级程序每8ms执行一次，如果级程序较长，那么总的执

行时间（包括第二级程序）就会延长因此编辑级程序时，应使其尽可能短。第二级程序每(8×n)ms执行一次，n

为第二级程序分割数。程序编制完成后，在向CNC调试RAM中传送过程中，第二级程序被自动分割。如果使用计

算机编程软件，编程结束后画面上显示一个循环所占用的时间，顺序程序构成如图

级程序：仅处理短脉冲信号。这些信号包括急停，各轴超程，返回参考点，减速，外部减速和进给暂停信号。

第二级程序的分割是为了执行级程序。

第二级程序的分割：当(分割数为n)的第二级程序部分执行完后，程序又从头开始执行。这样当分割数为n时

一个循环的执行时间为(8×n)ms。级程序每8ms执行一次，第二级程序每(8×n)ms执行一次

在PMC-PA1软件版本中，8ms中的1.25ms用于执行和第二级程序，剩余时间由CNC使用。

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